拖欠公司工程款的起诉形式是：法律规定，施工单位拖欠工人或其他劳动者工资的，受害人可根据《民事诉讼法》的规定，向有管辖权的人民提起民事诉讼，提起诉讼时，应当提交起诉状和相关的证据材料。
《民事诉讼法》第一百一十九条，起诉必须符合下列条件：
(一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
(二)有明确的被告；
(三)有具体的诉讼请求和事实、理由；
(四)属于人民受理民事诉讼的范围和受诉人民管辖。