编程常用代码

编程常用代码

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计时：

#includechrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();//do somethingchrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();chrono::duration time_used=chrono::duration_cast>(t2-t1); time0=static_cast(getTickCount());//do

somethingtime0=((double)getTickCount()-time0)/getTickFrequency();

clock_t double

start = clock();//do somethingclock_t finish = clock();double totaltime = (double)(finish - start) / CLOCKS_PER_SEC;

睡眠：

ros::Duration(0.５).sleep(); // sleep for half a second #include sleep（n）//n秒

随机数生成：

DUtils::Random::RandomInt(0,n);//随机生成0~n间的整数 std::random_device rd;int x = rd() % 100; int x = std::rand() % 100;float b = 255 * float(rand()) / RAND_MAX; RNG rng;//产生位整数int N1 = rng;//产生[0,1)范围内均匀分布的double类型数据。double N1d = rng.uniform(0.,1.); //产生符合均值为1，标准差为0.5

1

的高斯分布的随机数double N1g = 1 + rng.gaussian(0.5);

高斯噪声生成：

cv::RNG rng;double w_sigma=1.0;rng.gaussian(w_sigma)

常量

M_PI (math.h)CV_PI (opencv)DBL_MAX (float.h）（内置宏定义，double最大值)

进度条

printf(\"\\r bar: %m.nf %% \\r\

类的智能指针

#include // 定义class Image {public: using Ptr = std::shared_ptr; // 使用别名}// 使用

Image::Ptr image_pointer = Image::Ptr(new Image());Image

image;Image::Ptr image_pointer = std::make_shared(image);

使用智能指针记得初始化：

#include pcl::PointCloud ::Ptr point_cloud_xyzrgb_ =

boost::make_shared >(); 注：typedef boost::shared_ptr > Ptr;

不然会报错：Assertion `px != 0' failed

2

编程习惯：

//用宏定义（不要写死）#define IMG_WIDTH 0#define IMG_HIGHT 480 //宏定义换行用'\\' //调试宏#define DEBUG#ifdef DEBUG//do something#endif //注释代码块#if 0//do something#endif //函数入口进行参数检查assert(条件/表达式); 遵循doxygen注释规范 小数后面加f2.1（double,8字节）2.1f（flaot,4字节） 浮点定点化（float*2^n）>>n for循环并行处理:包含OpenMP的头文件：#include在for循环前面加上一行：#pragma omp parallel for————————————————

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