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专利名称：一种水下机器人三维路径可视化跟踪方法专利类型：发明专利
发明人：张国成,孙玉山,柴璞鑫,吴新雨,张宸鸣,马陈飞申请号：CN202010703073.2申请日：20200721公开号：CN111930141A公开日：20201113
摘要：本发明是一种水下机器人三维路径可视化跟踪方法。本发明属于水下机器人三维路径规划技术领域，本发明建立大地坐标系、载体坐标系和曲线坐标系，根据坐标系建立水下机器人的六自由度模型根据建立的水下机器人的六自由度模型，建立路径跟踪误差模型，确定航向角偏差和潜浮角偏差；采用反步滑模控制方法，对建立的水下机器人的六自由度模型进行三维路径跟踪；采用深度强化学习方法对三维路径跟踪进行训练，完成水下机器人三维路径可视化跟踪。本发明使得跟踪误差连续，提高了路径跟踪的稳定性；在视线法制导率中加入积分项来引入时间的影响；添加了边界奖励函数来加快路径跟踪的收敛速度，降低了超调，提高了精度。
申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人：张宏威
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