（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）实用新型专利
（21）申请号 CN95238621.6 （22）申请日 1995.12.26
（71）申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
地址 110003 辽宁省沈阳市和平区三好街96号
（10）申请公布号 CN2251470Y （43）申请公布日 1997.04.09
（72）发明人 王泰耀;胡建平;阳如坤;戴炬 （74）专利代理机构 中国科学院沈阳专利事务所
代理人 朱光林
（51）Int.CI
B25J3/00;
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
主从机械手通用型主手装置
（57）摘要
本装置属于机械手控制装置，其结构
由操作把手及主手本体两部分组成，操作把手中间为大环，上下均装有电和电位计，中间仍装有电机，电机完成驱动功能，电位计完成位置反馈，主体本体内均装有腕转电机，电位计，臂的伸缩，俯仰运动、臂的摆动均由电机驱动，电位计位置反馈，实现主手的操作功能。优点：结构简单，具有六个自由度极坐标形式及夹持运动，结构紧凑，传动精度高，操作灵活。
法律状态
法律状态公告日
1997-04-09 2000-03-01
授权
专利权的终止未缴年费专利权终止
法律状态信息
授权
法律状态
专利权的终止未缴年费专利权终止
权利要求说明书
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说明书
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