一种机器人关节行星减速机[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 2129562 U(45)授权公告日 2021.04.06

(21)申请号 202021707486.X(22)申请日 2020.08.17

(73)专利权人 东莞市卓蓝自动化设备有限公司

地址 523000 广东省东莞市万江区莫屋社

区致富路17号(72)发明人 苏新友　

(74)专利代理机构 东莞市奥丰知识产权代理事

务所(普通合伙) 44424

代理人 何国涛(51)Int.Cl.

F16H 1/32(2006.01)F16H 57/023(2012.01)F16H 57/08(2006.01)F16H 57/021(2012.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图2页

(54)实用新型名称

一种机器人关节行星减速机(57)摘要

本实用新型提供一种机器人关节行星减速机，包括内齿圈、输入法兰、输入轴、减速组件和输出件；所述内齿圈的左端设有第一沉孔，右端设有第二沉孔；所述输入法兰安装在第二沉孔内与内齿圈固定连接；所述输入法兰的右端设有第一螺孔；所述输入轴通过第一轴承安装在输入法兰内；所述输入轴的右端设有第二螺孔；所述输出件通过第二轴承安装在第一沉孔内；所述输出件的左端设置第三螺孔；所述减速组件安装在输入轴与输出件之间并与内齿圈传动连接；体现出本实用新型的缩短整体的长度以适合更多的安装位。CN 2129562 UCN 2129562 U

权　利　要　求　书

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1.一种机器人关节行星减速机，其特征在于：包括内齿圈、输入法兰、输入轴、减速组件和输出件；所述内齿圈的左端设有第一沉孔，右端设有第二沉孔；所述输入法兰安装在第二沉孔内与内齿圈固定连接；所述输入法兰的右端设有第一螺孔；所述输入轴通过第一轴承安装在输入法兰内；所述输入轴的右端设有第二螺孔；所述输出件通过第二轴承安装在第一沉孔内；所述输出件的左端设置第三螺孔；所述减速组件安装在输入轴与输出件之间并与内齿圈传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节行星减速机，其特征在于：所述输出件为二级行星架；所述减速组件包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮和二级行星轮；所述一级太阳轮安装在输入轴左侧中心位置处；所述一级行星架设置在内齿圈内；所述一级行星轮设置三个并分别通过滚针安装在一级行星架右侧；三个所述一级行星轮分别与太阳轮一级内齿圈啮合；所述二级太阳轮安装在一级行星架左侧中心位置处；所述二级行星轮设置四个并分别通过滚针安装在输出件的右侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节行星减速机，其特征在于：所述内齿圈的左端外表面设有若干个间隔分布的凸台；相邻的两个所述凸台之间形成卡槽；所述内齿圈对应第二轴承的外侧设有第四螺孔。

4.根据权利要求3所述的一种机器人关节行星减速机，其特征在于：所述凸台设置四个，所述第四螺孔设置四个且分别对应设置在四个凸台位置处。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节行星减速机，其特征在于：还包括输出轴压板；所述输出件的左侧中心位置处具有连接部；所述连接部中心设有连接孔；所述第三螺孔分布在连接孔外周；所述输出轴压板套设在连接部上并顶触输出件与第二轴承；所述输出轴压板与输出件固定连接。

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说　明　书

一种机器人关节行星减速机

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技术领域

[0001]本实用新型涉及行星减速机技术领域，特别涉及一种机器人关节行星减速机。背景技术

[0002]行星减速机运用在机器人关节中，在保证稳定性的前提下，整体的长度越短，则可适应更多不同的安装位，以往新型减速器输入端与输出端的结构是凸出齿圈外的，从而延长了整体的长度，因此还需进行改进。实用新型内容

[0003]本实用新型的目的是提供一种机器人关节行星减速机以解决背景技术中提及问题。

[0004]为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：[0005]一种机器人关节行星减速机，包括内齿圈、输入法兰、输入轴、减速组件和输出件；所述内齿圈的左端设有第一沉孔，右端设有第二沉孔；所述输入法兰安装在第二沉孔内与内齿圈固定连接；所述输入法兰的右端设有第一螺孔；所述输入轴通过第一轴承安装在输入法兰内；所述输入轴的右端设有第二螺孔；所述输出件通过第二轴承安装在第一沉孔内；所述输出件的左端设置第三螺孔；所述减速组件安装在输入轴与输出件之间并与内齿圈传动连接。

[0006]对本实用新型的进一步描述，所述输出件为二级行星架；所述减速组件包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮和二级行星轮；所述一级太阳轮安装在输入轴左侧中心位置处；所述一级行星架设置在内齿圈内；所述一级行星轮设置三个并分别通过滚针安装在一级行星架右侧；三个所述一级行星轮分别与太阳轮一级内齿圈啮合；所述二级太阳轮安装在一级行星架左侧中心位置处；所述二级行星轮设置四个并分别通过滚针安装在输出件的右侧。

[0007]对本实用新型的进一步描述，所述内齿圈的左端外表面设有若干个间隔分布的凸台；相邻的两个所述凸台之间形成卡槽；所述内齿圈对应第二轴承的外侧设有第四螺孔。[0008]对本实用新型的进一步描述，所述凸台设置四个，所述第四螺孔设置四个且分别对应设置在四个凸台位置处。

[0009]对本实用新型的进一步描述，还包括输出轴压板；所述输出件的左侧中心位置处具有连接部；所述连接部中心设有连接孔；所述第三螺孔分布在连接孔外周；所述输出轴压板套设在连接部上并顶触输出件与第二轴承；所述输出轴压板与输出件固定连接。[0010]本实用新型的有益效果为：

[0011]本实用新型通过在内齿圈的左右两端分别设置了第一沉孔与第二沉孔来安装输出件与输入法兰，从而可以节省空间，缩短整体结构的长度，从而可以适应更多的安装位。

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附图说明

[0012]图1是本实用新型的整体结构图；[0013]图2是本实用新型内齿圈的右视图。

具体实施方式

[0014]以下结合附图对本实用新型进行进一步说明：[0015]如图1‑2所示，一种机器人关节行星减速机，包括内齿圈1、输入法兰2、输入轴3、减速组件4和输出件5；所述内齿圈1的左端设有第一沉孔，右端设有第二沉孔；所述输入法兰2安装在第二沉孔内与内齿圈1通过螺丝固定连接；所述输入法兰2的右端设有第一螺孔21；所述输入轴3通过第一轴承6安装在输入法兰2内；所述输入轴3的右端设有第二螺孔31；所

所述输出件5的左端设置第三螺孔51；所述减述输出件5通过第二轴承7安装在第一沉孔内；

速组件4安装在输入轴3与输出件5之间并与内齿圈1传动连接；第一螺孔21、第二螺孔31与第三螺孔51分别用于与机器人之间通过螺丝固定连接，安装使用时，将输出件5安装在机器人的固定端，电机的动力端与输入轴3连接，内齿圈1与输入法兰2则为动力输出端与机器人的活动部位连接驱动活动部件运动。[0016]所述输出件5为二级行星架；所述减速组件4包括一级太阳轮41、一级行星轮42、一级行星架43、二级太阳轮44和二级行星轮45；所述一级太阳轮41安装在输入轴3左侧中心位置处；所述一级行星架43设置在内齿圈1内；所述一级行星轮42设置三个并分别通过滚针安装在一级行星架43右侧；三个所述一级行星轮42分别与太阳轮一级内齿圈1啮合；所述二级太阳轮44安装在一级行星架43左侧中心位置处；所述二级行星轮45设置四个并分别通过滚针安装在输出件5的右侧；本实施例具有二级减速效果，该结构整体的长度可为46mm，外径为60mm，外径小，长短短，适合各个关节安装，而且输出端采用四个二级行星轮45支撑，承载力大，稳定性强。

[0017]所述内齿圈1的左端外表面设有若干个间隔分布的凸台11；相邻的两个所述凸台之间形成卡槽13；所述内齿圈1对应第二轴承7的外侧设有第四螺孔12，本设计中，所述凸台11设置四个，所述第四螺孔12设置四个且分别对应设置在四个凸台11位置处，机器人的关节活动部位插入到内齿圈的卡槽13内，然后再通过螺丝穿设过活动部件锁紧在第四螺孔12中并顶触在第二轴承7上，既起到活动部件的锁紧作用，又能顶压第二轴承7起到固定作用。[0018]还包括输出轴压板8；所述输出件5的左侧中心位置处具有连接部501；所述连接部501中心设有连接孔52；所述第三螺孔51分布在连接孔52外周；所述输出轴压板8套设在连接部501上并顶触输出件5与第二轴承7；所述输出轴压板8与输出件5固定连接；输出件5通过连接孔52进行安装定位，第三螺孔51进行固定，输出轴压板8的设置降低了输出件5的加工难度。

[0019]以上所述并非对本新型的技术范围作任何，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本新型的技术方案的范围内。

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说　明　书　附　图

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图1

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图2

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